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Matrices de transformación

Las matrices de transformación son una herramienta muy útil y muy utilizada para el cálculo de trayectorias y posicionamiento de brazos robots industriales. A continuación se dan las bases necesarias para poder obtener de forma sencilla estas matrices y poderlas

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Uniones fijas y uniones desmontables

Por definición todas las máquinas constan de un cierto número de elementos que cumplen con una función determinada. Estos elementos, como en el caso de las articulaciones, deben estar sujetos entre ellos para poder realizar su función de forma efectiva,

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